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# NAV2-Yahboom-Map
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LMS 전용 템플릿 저장소입니다. 설치 폴더: `[lms-nav2-yahboom-map]yahboom_map_v1.0.0_ws`
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- 패키지: `yahboom_map`
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- 런치: `map.launch.py`
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- 이미지: `future-nav2:humble-yahboom` (실차 기본)
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- 로컬 시뮬레이션: 빌드 전에 `sim_mode:=true`를 설정하면 LMS가
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`future-nav2-gazebo:humble`을 사용합니다. 기본값은 `false`입니다.
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- 시뮬레이션에서는 기존 NAV2-Gazebo에 `platform:=yahboom`을 설정하고
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NAV2-Yahboom 차량 모듈을 함께 실행합니다. 실차 Agent/Camera는 실행하지 않습니다.
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- 앱의 야붐 실행기 지원이 반영되어야 합니다.
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- 서버 과정의 야붐 전용 환경에 이 모듈과 이미지 아티팩트를 등록한 후
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LMS에서 설치 -> 빌드 -> 실행합니다.
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- ROS_DOMAIN_ID는 ESP32 설정과 일치시킵니다. GPU 가속은 끕니다.
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- 컨테이너 장치: 없음
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- SLAM과 Localization은 동시에 실행하지 않습니다.
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- 실차 검증 전 소스입니다. 바퀴를 띄우고 비상정지와 명령 타임아웃을 확인하세요.
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원본 소스: https://github.com/KingKiser/hkit_yahboom_ws
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작성자 박승휘, 원본 package.xml 저작자 Leo Cho, 원본 라이선스 표기 Apache 2.0.
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재배포 전 자산 라이선스를 확인하세요.
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