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Executable File
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# Platform profile — MK-Mini
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# 진입점 프로파일: 물리 제원 + 기본/시뮬 드라이버 *선언*. (요구 4·5)
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# 값은 기존 vehicle_mkmini.yaml / sensor_bridge_{mkmini,carla}.yaml 에서 그대로 이전
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# (신규 하드코딩 도입 없음).
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# Phase 1 Step 2: dormant — 아직 vehicle.launch.py 가 읽지 않음.
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# Step 4 에서 launch 인터프리터가 이 파일을 읽어 driver/adapter 를 동적 spawn.
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platform:
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name: mkmini
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display_name: MK-mini # DB Platform.name 과 byte-일치
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modes: [sim, real]
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drive_type: ackermann # ackermann | differential
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# 물리 제원
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wheelbase: 0.6 # m (= 기존 vehicle_mkmini.yaml cmd_vel_to_*.wheelbase)
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max_steering_angle: 0.5 # rad
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max_speed: 0.6 # m/s (sim 상한; 실차 안전상한은 vehicle_driver 프로파일)
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track_width: # m — 미측정 (현재 odom/TF 미사용). 측정 후 기입
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wheel_radius: # m — 미측정 (현재 미사용)
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# 드라이버 선택 (선택 source = 이 데이터. registry.py 는 이름→노드만)
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default_vehicle_driver: yhs_can # 실차 (sim_mode=false)
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default_sensor_driver: vanjee # 실차 (sim_mode=false)
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sim_vehicle_driver: carla_ackermann # sim_mode=true
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sim_sensor_driver: carla_lidar # sim_mode=true
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sim_lidar: vanjee # CARLA 스폰 blueprint 정체성 (차량↔라이다 고정 페어링)
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# cross-workspace 규칙 키 (기존 {robot} 컨벤션 보존 — 다운스트림 무수정)
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perception_profile: mkmini # → perception_{...}.yaml, tf_{...}.yaml, control_*_{...}.yaml
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scan_topic: /scan
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odom_topic: /odom_custom
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lidar_frame: os_lidar
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