# Platform profile — MK-Mini
#
# 진입점 프로파일: 물리 제원 + 기본/시뮬 드라이버 *선언*. (요구 4·5)
# 값은 기존 vehicle_mkmini.yaml / sensor_bridge_{mkmini,carla}.yaml 에서 그대로 이전
# (신규 하드코딩 도입 없음).
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# Phase 1 Step 2: dormant — 아직 vehicle.launch.py 가 읽지 않음.
# Step 4 에서 launch 인터프리터가 이 파일을 읽어 driver/adapter 를 동적 spawn.
platform:
  name: mkmini
  display_name: MK-mini            # DB Platform.name 과 byte-일치
  modes: [sim, real]
  drive_type: ackermann            # ackermann | differential

  # 물리 제원
  wheelbase:          0.6          # m  (= 기존 vehicle_mkmini.yaml cmd_vel_to_*.wheelbase)
  max_steering_angle: 0.5          # rad
  max_speed:          0.6          # m/s (sim 상한; 실차 안전상한은 vehicle_driver 프로파일)
  track_width:                     # m  — 미측정 (현재 odom/TF 미사용). 측정 후 기입
  wheel_radius:                    # m  — 미측정 (현재 미사용)

  # 드라이버 선택 (선택 source = 이 데이터. registry.py 는 이름→노드만)
  default_vehicle_driver: yhs_can          # 실차 (sim_mode=false)
  default_sensor_driver:  vanjee           # 실차 (sim_mode=false)
  sim_vehicle_driver:     carla_ackermann  # sim_mode=true
  sim_sensor_driver:      carla_lidar      # sim_mode=true
  sim_lidar:              vanjee           # CARLA 스폰 blueprint 정체성 (차량↔라이다 고정 페어링)

  # cross-workspace 규칙 키 (기존 {robot} 컨벤션 보존 — 다운스트림 무수정)
  perception_profile: mkmini       # → perception_{...}.yaml, tf_{...}.yaml, control_*_{...}.yaml
  scan_topic:  /scan
  odom_topic:  /odom_custom
  lidar_frame: os_lidar