chore: sync NAV2 module sources

2026-07-29 11:26:38 +09:00
parent 27bdee4a7a
commit 84074f21c1
4 changed files with 3 additions and 76 deletions
@@ -1,33 +0,0 @@
-# Platform profile — MK-Mini
-#
-# 진입점 프로파일: 물리 제원 + 기본/시뮬 드라이버 *선언*. (요구 4·5)
-# 값은 기존 vehicle_mkmini.yaml / sensor_bridge_{mkmini,carla}.yaml 에서 그대로 이전
-# (신규 하드코딩 도입 없음).
-#
-# Phase 1 Step 2: dormant — 아직 vehicle.launch.py 가 읽지 않음.
-# Step 4 에서 launch 인터프리터가 이 파일을 읽어 driver/adapter 를 동적 spawn.
-platform:
-  name: mkmini
-  display_name: MK-mini            # DB Platform.name 과 byte-일치
-  modes: [sim, real]
-  drive_type: ackermann            # ackermann | differential
-
-  # 물리 제원
-  wheelbase:          0.6          # m  (= 기존 vehicle_mkmini.yaml cmd_vel_to_*.wheelbase)
-  max_steering_angle: 0.5          # rad
-  max_speed:          0.6          # m/s (sim 상한; 실차 안전상한은 vehicle_driver 프로파일)
-  track_width:                     # m  — 미측정 (현재 odom/TF 미사용). 측정 후 기입
-  wheel_radius:                    # m  — 미측정 (현재 미사용)
-
-  # 드라이버 선택 (선택 source = 이 데이터. registry.py 는 이름→노드만)
-  default_vehicle_driver: yhs_can          # 실차 (sim_mode=false)
-  default_sensor_driver:  vanjee           # 실차 (sim_mode=false)
-  sim_vehicle_driver:     carla_ackermann  # sim_mode=true
-  sim_sensor_driver:      carla_lidar      # sim_mode=true
-  sim_lidar:              vanjee           # CARLA 스폰 blueprint 정체성 (차량↔라이다 고정 페어링)
-
-  # cross-workspace 규칙 키 (기존 {robot} 컨벤션 보존 — 다운스트림 무수정)
-  perception_profile: mkmini       # → perception_{...}.yaml, tf_{...}.yaml, control_*_{...}.yaml
-  scan_topic:  /scan
-  odom_topic:  /odom_custom
-  lidar_frame: os_lidar
@@ -1,13 +0,0 @@
-
-sensor_bridge:
-  ros__parameters:
-    input_lidar_topic: "/vanjee_points720_32"
-    output_lidar_topic: "/raw/lidar"
-    lidar_frame: "os_lidar"
-
-    input_imu_topic: "/vanjee_lidar_imu_packets"
-    output_imu_topic: "/raw/imu"
-    imu_frame: "os_imu"
-
-    input_speed_topic: "/chassis_info_fb"
-    output_speed_topic: "/raw/speed"
@@ -1,29 +0,0 @@
-# File: vehicle_mkmini.yaml
-# Description: Vehicle interface parameters for MK-Mini
-#
-#   sim_mode=true  → cmd_vel_to_ackermann 노드가 이 파일의 cmd_vel_to_ackermann 섹션 참조
-#   sim_mode=false → cmd_vel_to_tod 노드가 이 파일의 cmd_vel_to_tod 섹션 참조
-
-# cmd_vel (linear + angular) → AckermannDrive  [시뮬용]
-cmd_vel_to_ackermann:
-  ros__parameters:
-    input_topic:         /cmd_vel
-    output_topic:        /carla/hero/ackermann_cmd
-    wheelbase:           0.6                            # 축간 거리 (m)
-    max_steering_angle:  0.5                            # 최대 조향각 (rad)
-    angular_deadband:    0.06
-    min_speed_for_steer: 0.15
-    max_speed:           0.6
-    acceleration:        0.0
-    jerk:                0.0
-
-# cmd_vel (linear + angular) → /tod_cmd (Float64MultiArray)  [실차용]
-cmd_vel_to_tod:
-  ros__parameters:
-    input_topic:         /cmd_vel
-    output_topic:        /tod_cmd
-    wheelbase:           0.6                           # 축간 거리 (m)
-    max_steering_angle:  0.5                           # 최대 조향각 (rad)
-    angular_deadband:    0.06
-    min_speed_for_steer: 0.15
-    max_speed:           0.3                           # 실차 안전 속도 상한 (m/s)