feat: support Yahboom local Gazebo simulation

README.md

@@ -4,7 +4,11 @@ LMS 전용 템플릿 저장소입니다. 설치 폴더: `[lms-nav2-yahboom-slam]
 
 - 패키지: `yahboom_slam`
 - 런치: `slam.launch.py`
-- 이미지: `future-nav2:humble-yahboom`
+- 이미지: `future-nav2:humble-yahboom` (실차 기본)
+- 로컬 시뮬레이션: 빌드 전에 `sim_mode:=true`를 설정하면 LMS가
+  `future-nav2-gazebo:humble`을 사용합니다. 기본값은 `false`입니다.
+- 시뮬레이션에서는 기존 NAV2-Gazebo에 `platform:=yahboom`을 설정하고
+  NAV2-Yahboom 차량 모듈을 함께 실행합니다. 실차 Agent/Camera는 실행하지 않습니다.
 - 앱의 야붐 실행기 지원이 반영되어야 합니다.
 - 서버 과정의 야붐 전용 환경에 이 모듈과 이미지 아티팩트를 등록한 후
   LMS에서 설치 -> 빌드 -> 실행합니다.

src/yahboom_slam/launch/slam.launch.py

@@ -4,16 +4,19 @@ from launch import LaunchDescription
 from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 from launch.substitutions import LaunchConfiguration
 from launch_ros.actions import Node
+from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
 
 def generate_launch_description():
     share = get_package_share_directory("yahboom_slam")
+    clock = ParameterValue(LaunchConfiguration("sim_mode"), value_type=bool)
     return LaunchDescription([
+        DeclareLaunchArgument("sim_mode", default_value="false", choices=["true", "false"]),
         Node(package="cartographer_ros", executable="cartographer_node",
-             parameters=[{"use_sim_time": False}], output="screen",
+             parameters=[{"use_sim_time": clock}], output="screen",
              arguments=["-configuration_directory", os.path.join(share, "params"),
                         "-configuration_basename", "yahboom_cartographer.lua"],
              remappings=[("scan", "/scan"), ("odom", "/odom")]),
         Node(package="cartographer_ros", executable="cartographer_occupancy_grid_node",
-             parameters=[{"use_sim_time": False}], output="screen",
+             parameters=[{"use_sim_time": clock}], output="screen",
              arguments=["-resolution", "0.05", "-publish_period_sec", "1.0"]),
     ])