패키지: yahboom_control
런치: control.launch.py
이미지: future-nav2:humble-yahboom (실차 기본)
로컬 시뮬레이션: 빌드 전에 sim_mode:=true를 설정하면 LMS가 future-nav2-gazebo:humble을 사용합니다. 기본값은 false입니다.
시뮬레이션에서는 기존 NAV2-Gazebo에 platform:=yahboom을 설정하고 NAV2-Yahboom 차량 모듈을 함께 실행합니다. 실차 Agent/Camera는 실행하지 않습니다.
앱의 야붐 실행기 지원이 반영되어야 합니다.
서버 과정의 야붐 전용 환경에 이 모듈과 이미지 아티팩트를 등록한 후 LMS에서 설치 -> 빌드 -> 실행합니다.
ROS_DOMAIN_ID는 ESP32 설정과 일치시킵니다. GPU 가속은 끕니다.
컨테이너 장치: 없음
SLAM과 Localization은 동시에 실행하지 않습니다.
실차 검증 전 소스입니다. 바퀴를 띄우고 비상정지와 명령 타임아웃을 확인하세요.

원본 소스: https://github.com/KingKiser/hkit_yahboom_ws 작성자 박승휘, 원본 package.xml 저작자 Leo Cho, 원본 라이선스 표기 Apache 2.0. 재배포 전 자산 라이선스를 확인하세요.