# NAV2-Yahboom-Control

LMS 전용 템플릿 저장소입니다. 설치 폴더: `[lms-nav2-yahboom-control]yahboom_control_v1.0.0_ws`

- 패키지: `yahboom_control`
- 런치: `control.launch.py`
- 이미지: `future-nav2:humble-yahboom`
- 앱의 야붐 실행기 지원이 반영되어야 합니다.
- 서버 과정의 야붐 전용 환경에 이 모듈과 이미지 아티팩트를 등록한 후
  LMS에서 설치 -> 빌드 -> 실행합니다.
- ROS_DOMAIN_ID는 ESP32 설정과 일치시킵니다. GPU 가속은 끕니다.
- 컨테이너 장치: 없음
- SLAM과 Localization은 동시에 실행하지 않습니다.
- 실차 검증 전 소스입니다. 바퀴를 띄우고 비상정지와 명령 타임아웃을 확인하세요.

원본 소스: https://github.com/KingKiser/hkit_yahboom_ws
작성자 박승휘, 원본 package.xml 저작자 Leo Cho, 원본 라이선스 표기 Apache 2.0.
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