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3.2 KiB
YAML
Executable File
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Executable File
common:
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msg_source: 1 # 0: not use lidar
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# 1: 消息来源于在线雷达
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# 2: 消息来源于 pcap
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send_point_cloud_ros: true # true: 将点云发送到ROS以便查看
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lidar:
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- driver:
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lidar_type: vanjee_721 # LiDAR类型 (支持雷达型号参考 README_CN.md)
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connect_type: 1 # 连接方式 1-udp 2-tcp
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host_msop_port: 3001 # 接收点云数据的主机端口号
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lidar_msop_port: 3333 # 雷达端口号
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start_angle: 0 # 点云起始角度
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end_angle: 360 # 点云结束角度
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wait_for_difop: true # 是否等角度标定表参数导入
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min_distance: 0.3 # 点云最小距离
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max_distance: 45 # 点云最大距离
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use_lidar_clock: true # true: 使用雷达时间作为消息时间戳
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# false: 使用电脑主机时间作为消息时间戳
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pcap_path: # pcap文件绝对路径
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pcap_repeat: true # 是否循环播放pcap
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pcap_rate: 1 # pcap播放速度
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config_from_file: false # 从配置文件内获取参数
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angle_path_ver: # 垂直角度配置文件地址
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angle_path_hor: # 水平角度配置文件地址
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dense_points: false # 输出的点云中是否剔除标记为NAN的点
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ts_first_point: true # 点云的时间戳是否第一个点的时间 true-第一个点的时间，false-最后一个点的时间
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use_offset_timestamp: true # 使用相对时间戳 true-点云中每个点使用相对于话题的时间差，false-每个点使用utc时间
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publish_mode: 0 # 回波模式 0-发布第一重，1-发布第二重；2-发布两重；
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group_address: 0.0.0.0 # 组播地址
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host_address: 192.168.2.88 # 接收点云数据的主机IP地址
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lidar_address: 192.168.2.86 # 雷达IP地址
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x: 0 # x方向偏移量 m
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y: 0 # y方向偏移量 m
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z: 0 # z方向偏移量 m
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roll: 0 # 横滚角偏移量 °
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pitch: 0 # 俯仰角偏移量 °
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yaw: 0 # 航向角偏移量 °
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use_vlan: false # PCAP文件中的Packet是否包含VLAN层
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ros:
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ros_frame_id: vanjee_lidar # Frame id of packet message and point cloud message
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ros_send_point_cloud_topic: /vanjee_points721 # Topic used to send point cloud through ROS
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